Учебное пособие посвящено исследованию задач маршрутизации с ограничениями, имеющих своим источником известную задачу коммивояжера. Рассматриваемые постановки имеют смысл задачи о посещении мегаполисов при соблюдении некоторых условий предшествования. Обосновано уравнение Беллмана, рассмотрены численный алгоритм построения функции Беллмана и алгоритм нахождения оптимального маршрута и трассы посещения мегаполисов. Получено также обобщение задачи о посещении мегаполисов в случае, когда функция затрат явным образом зависит от списка невыполненных заданий. В качестве примера анализируется модельный пример задачи минимизации дозовой нагрузки при выполнении ремонтных и профилактических работ на а