«Путешествие из Петербурга в Москву» делится на главы, названные по посещенным городам и станциям (Чудово, Великий Новгород, Валдай, Вышний Волочек, Торжок, Черная Грязь и др.), и раскрывает тяжелое положение простых людей через истории, которые герой слышит от своих попутчиков. Бедность крестьян, цензура, коррупция, жестокость и равнодушие чиновников — этому нет конца…
Александр Радищев анонимно напечатал книгу в своей типографии в 1790 году, но после того, как Екатерина II прочитала экземпляр, его арестовали и отправили в ссылку за критику крепостничества и самодержавия.
Пес Цербер на обложке — это образ из эпиграфа: «Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй», взятый из поэмы